Buku Konsep Dasar Dinamika Benda Tegar membahas secara luas dan detail konsep-konsep fisika yang menjadi dasar dalam memahami dinamika benda-benda tegar. Bahasan pokok buku ini terkait dengan dua kemungkinan gerak pada benda tegar, yaitu gerak slip dan gerak gelinding pada benda tegar.
Pokok bahasan pertama memuat materi tentang pusat massa, momen inersia benda tegar dan dalil sumbu sejajar dalam menentukan momen inersia benda tegar yang sumbu rotasinya tidak pada pusat massa benda tegar, serta momen inersia dari sistem yang terdiri dari dua atau lebih benda tegar.
Pokok bahasan kedua memuat materi kinematika benda tegar yang membahas berbagai kemungkinan kombinasi gerak pusat massa dan gerak rotasi terhadap pusat massa pada setiap titik elemen benda tegar, peran gaya dan torsi serta titik koneksi benda tegar dengan benda lain yang menjadi lingkungannya.
Pokok bahasan terakhir adalah tentang gerak gelinding pada benda tegar yang diawali dengan pembahasan tentang kemungkinan arah gerak rotasi dan arah gaya gesek statis pada benda tegar, baik benda tegar yang menggelinding di atas lantai yang diam, maupun benda tegar yang menggelinding di atas atau di bawah benda tegar lain. Pokok bahasan terakhir ini dituntaskan dengan analisis berbagai kasus umum dinamika benda tegar.